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活动扩展至三维空间 东京大bet36体育注册: 学研发能够攀爬墙壁的自动驾驶车

作者:admin 发布时间:2019-05-29 10:24 点击:

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(图片来源:东京大学官网)

盖世汽车讯 据外媒报道,地面交通工具的活动一般都限制在二维空间中,如向前向后,向左向后。但是,东京大学(the University of Tokyo)的研究人员表示,他们已经研发出一种交通工具,可以在三维空间(高度)中运动。不要误会,该种地面交通工具并不会飞,但是可以爬楼梯、悬崖,甚至垂直的墙壁。

该地面交通工具是一种无人驾驶地面交通工具(UGV),与无人驾驶飞行器(UAV)协同工作。UGV与UAV利用绞车和缆绳连接,可让UAV将缆绳锚固在障碍物顶部的坚固结构,从而让UGV使用绞车和缆绳系统爬上障碍物。该UAV利用抓钩和缠绕技术(缆绳缠绕到杆状物结构周围)将自己连接到锚固件上,从而固定缆绳,此类混合锚固方法增加了锚固成功的可能性。

UGV和UAV不仅在车身上,而且在“精神上”(互联)也协同工作。UAV作为UGV的飞行传感器,该两个自动设备可无线通信,共享附近区域的地图数据。此类数据让UAV和UGV可以在地形中进行导航,标记UGV连接到缆绳的最佳结构,以及UGV应采取的最佳路径。

该UAV配备了一个英伟达Jetson TX2芯片组,一个飞行控制器,以及几个传感器,包括一个摄像头、惯性测试单元(IMU)以及一个激光传感器。UAV和UGV配备的技术可让此类设备自动驾驶。UAV可绘制出一条到锚定点的无障碍物路径,并且创建一幅有关该区域的立体像素地图。随后,此类数据被发送至UGV,生成一个高度图,让其可分析UGV的可通行性来规划路径。

研究人员们进行了几次试验,在试验中,UGV在UAV的帮助下,通过了一条有障碍物的路径。该UGV需要越过路上的障碍物,然后爬上一个垂直的斜坡。经过充分测试,UGV和UAV都能完全自动驾驶,成功完成有障碍物的路径。

今后有关UAV和UGV的工作将包括增强它们的人工智能系绳和锚定能力,以及总体上提高它们的智能。

 

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